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O presente artigo faz parte de investigações em processo acerca do Orçamento Participativo (OP) em Belo Horizonte e de experiências de extensão desenvolvidas pelo grupo de pesquisa Indisciplinar na favela Pedreira Prado Lopes (PPL), localizada na cidade em questão. Neste estudo, propõe-se investigar o planejamento urbano participativo em vilas e favelas no Brasil, tendo como foco as experiências precursoras da favela PPL por meio do OP, introduzido no município durante a gestão democrática de Patrus Ananias/Partido dos Trabalhadores (PT), em 1993. Para isso, faz-se um breve resgate histórico na evolução das políticas urbanas brasileiras e da mobilização social entre 1970 e 1990, conduzida pelo Movimento Nacional de Reforma Urbana (MNRU), que foi essencial para a conquista dos artigos acerca da função social da cidade e da propriedade na atual constituição federal.